۱

مدل اول

۲۰٫۷۳

۲

۰٫۰۰۰۰۳

۰٫۲۰۸

منبع: نتایج تحقیق
با توجه به جدول مشاهده می‌شود که مدل اولیه اجرا شده در نرم‌افزار شاخصه‌های مناسب برای برازش را ندارند و نیاز به اصلاح دارند.

همانگونه که در مدل مشاهده می‌شود مقادیر بارهای عاملی برای متغیرهای مکنون در مدل و همچنین سوالات برآورد کننده آنها به شرح زیر است.
جدول ۴-۴۵ بارهای عاملی در مدل اولیه برای متغیر زمانبندی تولید

سوالات برازش‌کننده مدل

بارهای عاملی در مدل

۱

بسته بندی

سوال ۲۷

۰٫۶۷

سوال ۲۸

۰٫۷۰

سوال ۲۹

۰٫۷۶

سوال ۳۰

۰٫۷۳

بیشترین مقدار بار‌عاملی برای متغیر تدارکات مربوط به سوال ۲۹ با میزان ۰٫۷۶ و کمترین میزان بار عاملی مربوط به سوال ۲۷ با میزان ۰٫۶۷ می‌باشد.
حال سوال اصلی اینجاست که تا چه مرحله‌ای باید اصلاح را ادامه داد؟ همان‌طور که در روش شناسی مدل معادلات ساختاری مطرح است محقق باید با بهره گرفتن از معنی داری مقدار تفاوت آماره کای اسکویر نسبت به اصلاح مدل و پیشبرد مراحل اقدام نماید. در این راستا از آزمون D² که از روی مقدار کاهش کای اسکویر و تفاوت معنی داری آن قضاوت می‌کند استفاده شده است. بر اساس جدول ۴-۴۷ مشاهده می‌شود که مدل اولیه پس از یک مرحله اصلاح و در قالب مدل دوم به زیر بنای مناسب عاملی جهت استفاده در مدل ساختاری رسیده است؛ لذا انجام عملیات اصلاح که با آزاد نمودن مقدار کوواریانس های بین نشانگرها جهت دست‌یابی به بهترین ماتریس کوواریانس انجام شده است در مدل دوم متوقف شده است.
مدل۴-۷-۲: مدل اندازه گیری اشباع شده متغیر بسته بندی
مقادیر ریشه دوم برآورد واریانس خطای تقریب RMSEA، نیز در گام دوم به مقدار قابل قبول رسیده است(در واقع مدل فیت کامل است)؛ لذا می‌توان پارامتر های برآورد شده در مدل دوم را به لحاظ آماری قابل اتکا دانست و از آن جهت تطابق پذیری نشانگرها با سازه‌های مورد مطالعه استفاده نمود.
نشانگر های در کنار یکدیگر سازه‌های مربوط به خود را با توجه به ساختار مورد نظر محقق به درستی تائید نمودند زیرا که مدل حاضر با بهره گرفتن از روش تحلیل عاملی تأییدی به درستی اجرا شده است و تداخل قابل توجهی مشاهده نمی‌شود. با توجه به اینکه مقدار ریشه دوم برآورد واریانس خطای تقریب RMSEA برای مدل اصلاح شده کمتر از ۰۸/۰ گزارش شده، از این بر اساس یافته‌های این مدل می‌توان در مورد مناسب بودن سوالات انتخابی محقق تصمیم گیری نمود. نتایج نشان می‌دهد پارامتر های برآورد شده در مدل به لحاظ آماری قابل اتکا بوده و از آن جهت تطابق پذیری نشانگرها با سازه‌های مورد مطالعه استفاده نمود.
جدول ۴-۴۶ مقادیر بارهای عاملی برای مدل اصلاح شده متغیر بسته بندی

۱-۴-۳ تاثیر کاربری اراضی بر فرسایش پاشمانی و خصوصیات فیزیکی و شیمیایی خاک
داده ­ها با بهره گرفتن از طرح کاملا تصادفی با سیستم­های مختلف کاربری اراضی به عنوان تیمار اصلی تجزیه و تحلیل شدند. تجزیه و تحلیل آماری با بهره گرفتن از روش مدل خطی تعمیم یافته (GLM) در SAS (نسخه ۱/۹) انجام شد. مقایسه میانگین با بهره گرفتن از آزمون حداقل تفاوت معنی­دار (LSD) در سطح ۰۵/۰ انجام شد. اثرات کاربری اراضی بر فرسایش پاشمانی خاک و دیگر ویژگی­های توپوگرافی (شیب، ارتفاع، شاخص قدرت، شاخص رسوب، شاخص رطوبت) و خواص خاک شامل توزیع اندازه ذرات (PSD)، مقاومت برشی سطحی خاک (SSS)، میانگین وزنی قطر خاکدانه­ها (MWD) ماده آلی (OM) و کربنات کلسیم (CaCO₃)مورد ارزیابی قرار گرفتند. همچنین اثر کلاس بافت خاک بر فرسایش پاشمانی در یک طرح آزمایشی مشابه بررسی شد.
۲-۴-۳ مدل­سازی فرسایش پاشمانی
۱-۲-۴-۳ رگرسیون خطی چندگانه (MLR)
از روش رگرسیون گام به گام با بهره گرفتن از نرم افزار آماریSAS برای انتخاب بهترین ترکیب از متغیرهای مستقل خواص خاک (پایداری خاکدانه، مقاومت برشی خاک، درصد آهک، درصد ماده آلی، درصد اندازه ذرات خاک) و توپوگرافی (شیب، ارتفاع، رسوب، شاخص خیسی و شاخص قدرت) برای برآورد متغیر وابسته (نرخ فرسایش پاشمانی شیب و شدت­های مختلف) استفاده شد. در این روش یک­سری عملیات توسط کامپیوتر انجام می­گیرد و کامپیوتر انواع معادلات ممکن بین y و xها را برقرار می­ کند سپس برای یافتن مناسب­ترین معادله آن­ها را ارزیابی می­ کند. در روش ارزیابی مقادیر R² و میانگین مربعات خطا محاسبه می­ شود. در نهایت معادله­ای که دارای بزرگترین R² و کوچک­ترین میانگین مربعات خطا باشد به عنوان مناسب­ترین معادله رگرسیونی خطی بین متغیرهای مستقل و وابسته انتخاب می­ شود.

۲-۲-۴-۳ رگرسیون خطی فازی (FLR)
در رگرسیون خطی با ضرایب فازی، فرض می­ شود که مشاهدات و متغیرها دقیق و ابهام در مدل و ضرایب رگرسیون است. به طور کلی برای برازش یک معادله رگرسیون خطی فازی سه دسته مدل وجود دارد:
مدل­های رگرسیون امکانی فازی، مدل­های رگرسیون کمترین مربعات و مدل­های رگرسیون مبتنی بر تحلیل بازه­ای.
در این پژوهش از روش رگرسیون خطی امکانی فازی استفاده شده است. در این روش، فرض می­کنیم y متغیر وابسته و , . . . , , متغیرهای مستقل و تعداد مشاهدات n باشد، صورت کلی مدل رگرسیون خطی فازی به شکل زیر خواهد بود:
۳-۳
هدف برآورد پارامترهای مدل (۱) یعنی _P , . . ., است، به قسمی که مدل (۳-۳) بهترین برازش را برای داده ­ها به دست دهد. برای پیدا کردن پارامترهای فوق از تابع عضویت مثلثی زیر استفاده خواهیم کرد. توجه شود که می­توان از توابع عضویت دیگر، از قبیل نرمال، استفاده کرد، اما در این تحقیق فقط تابع عضویت مثلثی (مثلثی متقارن) مورد بحث قرار می­گیرد. تابع عضویت مثلثی به صورت زیر تعریف می­ شود:
= ۴-۳
که a مقدار میانه، S^L کران پایین و S^R کران بالای àرا نشان می­ دهند، به قسمی که ( s^R,s^L,a)=à . اگر s^L=s^R=s باشد، در این صورت à عدد مثلثی متقارن و در غیر این صورت نا متقارن خواهد بود. در صورت متقارن بودن، àرا با _T(s,a) نشان خواهیم داد. به عبارت دیگر، در حالت _T(s,a)=à، تابع عضویت (x)=àبه صورت زیر خواهد بود:۱
۵-۳ =
تابع عضویت عدد فازی àتابع دو پارامتر s,a است، به­ طوری که پارامتر a، پارامتر میانه و پارامتر s پارامتر گستره­ی عددی فازی است که نشان دهنده فازی بودن عدد است. در واقع، عدد فازی à با دو پارامتر s,a نشان دهنده تقریبا a است. بنابراین، خروجی رگرسیون می ­تواند به صورت زیر نشان داده شود:
۶-۳
در رگرسیون با ضرایب فازی( و مشاهدات غیر فازی)، هدف آن است که ضرایب _ià ، و n …. , ۱ i= به گونه ­ای تعیین شود که: اولا؛ خروجی فازی، Ỹ، برای تمامی مقادیر m, . . . , 1= j و y_j ، حداقل دارای درجه­ عضویتی به بزرگی h باشد:
۷-۳ , j=,…,m ثانیا؛ ابهام یا فازی بودن خروجی مدل در حداقل ممکن باشد. شرط اول تضمین می­ کند که در مدل نهایی، مقدار عضویت y_i یعنی i امین مقدار مشاهده شده متغیر وابسته در برآورد فازی آن توسط مدل، (y_i )Ỹ، حداقل به اندازه­ h باشد. مقدار h توسط کاربر انتخاب می­ شود و می­توان آن را به عنوان سطح اعتبار مدل تعبیر کرد. شرط دوم نیز بیان کننده­ این نکته است که ابهام در مقدار پیش ­بینی متغیر وابسته باید حداقل باشد. چون بر پایه­ هر مشاهده، یک خروجی از مدل خواهیم داشت، پس باید مجموع ابهام­های خروجی­ها را حداقل کنیم به بیان دیگر باید مقدار زیر حداقل شود.
۸-۳ Z = m
همچنین محدودیت­های مدل به صورت زیر به دست می­آیند:
۹-۳
j = (, … … , m)
باتوجه به رابطه ­ی (۷-۳) مشخص می­ شود که برای هر مشاهده دو محدودیت ایجاد می­ شود. پس مسأله­ یافتن ضرایب فازی مدل، معادله با حداقل­سازی تابع هدف Z با توجه به m2 محدودیت تولید شده توسط m مشاهده است. بدین ترتیب با یک مسأله برنامه­ ریزی خطی روبه رو هستیم که به روش­های مختلف از جمله سیمپلکس قابل حل است (محمدی و طاهری،۱۳۸۴). این کار در نرم افزار Excel انجام شد.
یکی از معیارهای ارزیابی مدل­های رگرسیون خطی با ضرایب فازی بر پایه­ شاخص اطمینان (IC) است که به صورت زیر تعریف می­ شود:
IC = 1- 10-3
که در آن SSE، SST به ترتیب مجموع مجذورات خطا و مجموع مجذورات کل رگرسیون فازی است (وانگ و تساور،۲۰۰۰).
۱۱-۳
۱۲-۳
میانگین مربعات خطای مدل نیز مطابق رابطه زیر محاسبه می­ شود.
MSE=13-3
MSE: میانگین مربعات خطا، S_m: فرسایش پاشمانی اندازه ­گیری شده، S_e: فرسایش پاشمانی تخمینی، n: تعداد مشاهدات
در رگرسیون خطی با ضرایب فازی، مدل­های مختلفی با ضریب کشیدگی متفاوت را می­توان مورد توجه قرار داد و در نهایت مدلی را که دارای IC بزرگ­تر باشد، به عنوان مدل بهینه انتخاب کرد. البته در این زمینه باید یک سطح اعتبار مناسب را نیز در نظر گرفت. به طور کلی انتخاب سطح اعتبار مدل و در نتیجه مقدار ابهام آن، در اختیار کاربر است که براساس شناخت و آگاهی وی از پدیده و سیستم مورد مطالعه و توازن مورد نظر بین اعتبار و ابهام مدل انتخاب می­ شود (محمدی و طاهری،۱۳۸۴).
متغیرهای مورد استفاده در روش رگرسیون خطی فازی عواملی می­باشند که در مدل­سازی به روش رگرسیون چند متغیره انتخاب شدند. یا با انجام آنالیز همبستگی در نرم افزار SAS، متغیرهایی که همبستگی معنی­داری با فرسایش پاشمانی دارند به عنوان متغیرهای تاثیرگذار انتخاب می­شوند. همچنین از بین متغیرهای مستقلی که همبستگی معنی­داری با هم داشته باشند متغیری که مقدار عددی همبستگی زیادتری داشته باشد انتخاب می­ شود.
۳-۲-۴-۳ سامانه استنتاج فازی
در بسیاری از مفاهیم و پدیده ­های طبیعی ابهام وجود دارد. به عنوان مثال فرسایش زیاد، آبدهی کم، حاصلخیزی ناچیز، میزان پوشش گیاهی کم، مراتع شدیدا تخریب یافته، وضعیت متوسط مرتع، و … جملات مبهمی هستند که در بسیاری از روش­های توصیفی با آن­ها مواجه می­شویم، بنابراین بهتر است این ابهامات به عنوان بخش جدانشدنی این علوم در نظر گرفته شوند. رویکرد فازی ابزار بسیار مناسبی جهت برخوردکردن و کنار آمدن با این ابهامات و عدم قطعیت است. منطق فازی به خوبی به این ابهامات، صورتبندی ریاضی بخشیده و زمینه را برای تصمیم ­گیری و استدلال در مورد آن­ها فراهم می­سازد. بنابراین تکنیک فازی به خوبی می ­تواند با بهره گرفتن از متغیرهای زبانی و عادی روزمره که در توصیف پدیده ­های طبیعی به کار می­روند، به مدل­سازی این پدیده ­ها پرداخته و نتایج را به طرف قضاوتی درست­تر و واقعی­تر سوق دهد. نکته جالب اینجاست که اگرچه سیستم­های فازی پدیده های غیرقطعی و نامشخص را توصیف می­ کنند با این حال تئوری فازی یک تئوری دقیق می­باشد )قاسم نژاد و همکاران، ۱۳۸۷). از آنجا که درعلوم خاک، محقق با متغیرهای زبانی بسیاری مثلا (سیلت خیلی کم، آهک کم، موادآلی متوسط، شیب زیاد و …) روبرو هستند که درک و بیان آن­ها به صورت کمیت­های دقیق مشکل می­باشد، لذا در این تحقیق سعی می­گردد با بیان متغیرهای زبانی و استفاده از سامانه استنتاج فازی، ‌روشی برای تبدیل متغیرهای زبانی از حالت کیفی به کمی و برقرای ارتباط بین ورودی­ ها و خروجی­های مشاهده­ای یک سامانه ارائه نماییم.
در سیستم استنتاج فازی ابتدا نیاز به تعیین دامنه تغییرات هر متغیر می­باشد. در زیر مراحل انجام تحقیق شرح داده شده است.
۱-۳-۲-۴-۳ مرحله اول: تعیین متغیرهای موثر
متغیرهای مورد استفاده در سامانه استنتاج فازی عواملی می­باشند که در مدل­سازی به روش رگرسیون خطی چند متغیره و رگرسیون خطی فازی به عنوان مهمترین عوامل تاثیرگذار بر فرسایش پاشمانی معرفی شده ­اند. همچنین در این قسمت پارامترهای شیب (با دو مقدار ۵ و ۱۵ درصد) و شدت بارندگی (با دو مقدار ۵۰ و ۸۰ میلی­متر بر ساعت) هم به عنوان متغیر تاثیرگذار اضافه شدند.
۲-۳-۲-۴-۳ مرحله دوم: تعیین مقادیر زبانی هر متغیر و تابع عضویت آن­ها
بعد از تعیین دامنه تغییرات، لازم می­باشد تا مقادیر زبانی هر متغیر نیز تعریف گردد. متغیرهای زیانی به صورت کیفی تعریف، و با واژه­ های کم، متوسط و زیاد نامگذاری می­گردند. بعد از مشخص شدن دامنه تغییرات و مقادیر زبانی هر متغیر، نمودار و توابع عضویت آن مشخص می­گردد.
۳-۳-۲-۴-۳ مرحله سوم: تعیین قوانین اگر- آنگاه در سامانه فازی
پایگاه قواعد فازی به صورت اگر و آنگاه برای متغیرهای مستقلی که بر روی متغیر وابسته (فرسایش پاشمانی) تاثیر دارند نوشته می­شوند. هر کدام از این متغیرهای مستقل اثر متفاوتی بر مقدار فرسایش پاشمانی دارند. با توجه به نوع اثرات این متغیرهای مستقل بر روی متغیر وابسته، قوانین نوشته می­شوند. مثلا: اگر پایداری خاکدانه زیاد و سیلت کم و شیب کم باشد، آنگاه فرسایش پاشمانی کم است.
۴-۳-۲-۴-۳ مرحله چهارم: نتایج
بعد از تعیین کلیه قوانین اگر و آنگاه، مقدار هر متغیر به نرم افزار Matlab وارد و مقدار فرسایش پاشمانی برآوردی به عنوان متغیر وابسته از طریق ۵ روش مختلف که در منطق فازی بر اساس عملگرهای مختلفی از قبیل Max و Min که به جای عملگرهای اجتماع و اشتراک قرار می­گیرند و همچنین جمع احتمالی و ضرب، به دست می ­آید.
همچنین روابط استلزامی فازی زیادی توسط محققین مختلف پیشنهاد شده و به کار رفته است که چند نمونه از آن­ها به شکل زیر می­باشد.
R_c: R(u,v): min[A(u).B(ν)] رابطه استلزام ممدانی
R_p: R(u,v): A(u).B(ν) رابطه استلزام لارسن
R_c: R(u,v): min[1,1 - A(u)+B(u)] رابطه استلزام لوکاسیویچ
R_p: R(u,v): -1 A(u)+ A(u).B(u) رابطه استلزام احتمال
در عمل بیش­تر از رابطه استلزامی ممدانی یا لارسن که به ترتیب براساس عملگرMin و حاصلضرب می­باشد استفاده می­گردد (زاهدی، ۱۳۸۲ و طاهری، ۱۳۸۰). در این تحقیق از رابطه استلزامی ممدانی استفاده می­ شود.
در نهایت مقدار فرسایش پاشمانی برآورد شده از مدل و مقدار فرسایش پاشمانی اندازه ­گیری شده با بهره گرفتن از روش میانگین مربعات خطا مطابق رابطه ۱۳-۳ مقایسه و بهترین روش از بین پنج روش انتخاب می­گردد.
۳-۴-۳ نقشه فرسایش پاشمانی
نقشه فرسایش پاشمانی منطقه مورد مطالعه با بهره گرفتن از نتایج کلاس­بندی فازی (کلاس فرسایشی کم، متوسط، زیاد) در چهار حالت اعمال شده در آزمایشگاه، در محیط GIS طراحی می­ شود.
فصل چهارم

۲-۸-۱- الگوی روان‌پزشکی
در این مدل، علل کودک آزاری در ویژگی‌های شخصیتی والدین و به نوعی در آسیب‌شناسی روانی آن‌ها دنبال می‌شود. به طور کلی الگوی روانپزشکی، افراد کودک آزار را از لحاظ آسیب شناسی روانی به طور معنادار، افرادی پریشان می داند که با پریشانی خود باعث بدرفتاری و بهره کشی از کودکان می شوند. در این باره دو نوع آسیب شناسی مهم مطرح شده است، یکی اختلالات روان پریش (Psychotic) ودیگری اختلالات جامعه ستیز (psychopathic). در بسیاری از خانواده ها با یکی از کودکان بیشتر از بقیه بدرفتاری می شود. کودکان نارس و کودکانی که در هنگام تولد کم وزن هستند و نیز آنهایی که به طور کلی دچار نارسایی های رشدی هستند بیشتر در معرض خطر قرار دارند. برا ی مثال می توان به کودکان عقب مانده ذهنی و کودکان بیش فعال اشاره کرد توجه بیش از حد به عوامل روان شناختی باعث شده که انتقاداتی به الگوی روانپزشکی وارد آید. روبین اظهار می دارد که روان شناختی کردن یک پدیده اجتماعی توجه را از حوزه ساختاری و موقعیتی مشکل دور می سازد. بر اساس این اعتقاد، اصطلاح کودک آزاری توجه را بیشتر به سوی درماندگی روانی فرد آزار دهنده سوق می دهد و با توصیف فرد آزار دهنده به عنوان “عاملی علّی” بیش از آنکه به نما و منظر اصلی مشکل (که بیشتر ماهیتی جامعه شناختی دارد) توجه شود، بر موضوع فرد آزارگر متمرکز می گردد. (بهاری، ۱۳۸۸).
۲-۸-۲- الگوی جامعه شناختی
الگوی جامعه شناختی کودک آزاری، برعوامل اجتماعی تأکید بیشتری دارد. برخی ازمتغیرهای جامعه شناختی که درکودک آزاری دخالت دارند وفشار روانی بسیاری را ایجاد می کنند عبارتند ازمشکلات شغلی،اختلالات خانوادگی، بیماری وگریه کودک وغیره. با وجود این بعضی خانواده ها علی‌ رغم اینکه با فشارروانی بسیارزیادی مواجه هستند،با کودکان خود بد رفتاری نمی کنند. به هرحال،تعدادی ازمطالعات، کودک آزاری را درخانواده های طبقات پایین اجتماعی- اقتصادی گزارش کرده اند البته خانواده های کم درآمد ذاتاً بدرفتار نیستند، بلکه شرایط فشارآور بیشتری را درزندگی تجربه می کنند. (بهاری، ۱۳۸۸).
۲-۸-۳- الگوی تعاملی
در الگوی تعاملی علاوه بر متغیرهای روان‌شناختی و جامعه‌شناختی، به تعامل این متغیرها با یکدیگر و نیز بافت موقعیت اجتماعی بدرفتاری توجه می‌شود. در این الگو کودک آزاری نتیجه تعامل ویژگی‌های کودک، محیط اجتماعی و ویژگی‌های فرد آزارگر است. عامل مؤثر در کودک آزاری در همه موارد یکسان و مشابه نیست و به مجموعه‌ای از شرایط بستگی دارد بر اساس الگوی تعاملی، اگر فردی در ارزیابی ها سطح بالایی از برخی ویژگی های شخصیتی مرتبط با کودک آزاری و آسیب شناسی روانی را نشان می دهد و اگر این فرد با همسری زندگی می کند که مشکلات مشابهی دارد و در عین حال کودکی دارد که خود یک مشکل تربیتی به حساب
می آید و در بافت اجتماعی و موقعیتی نیز عواملی از بدرفتاری بالقوه مانند فقر، بیکاری و انزوا مشاهده می شود، به احتمال زیاد می توان پیش بینی کرد که کودک آزاری به طور شدیدی اتفاق خواهد افتاد. با توجه به الگوهای فوق، نظریه‌های گوناگونی در این مورد مطرح شده‌اند که به ذکر پاره‌ای از آن‌ها می‌پردازیم (رزاقی، ۱۳۸۲).
- نظریه‌های مبتنی بر ساختار خانواده
نظریه‌های مبتنی بر ساختار خانواده را بیشتر جامعه‌شناسان مطرح کرده‌اند. این نظریه‌ها مبتنی بر این باورند که عوامل روانی پایه اصلی خشونت نیستند. محققان در این زمینه بر نقش عشق و حمایت تأکید کرده‌اند و به نقش ها و مسئولیت‌های فرد در خانواده توجه می‌کنند و نه رقابت یا علاقه (جنگروی، ۱۳۸۴).
- نظریه زیست محیطی
انتقال مفهوم زیست محیطی به خشونت خانوادگی ناشی از تمایل به جمع‌بندی نظریه‌های روان‌شناسی است. در این نظریه، جامعه‌پذیری کودکان در سه سطح متفاوت توضیح داده می‌شود: محیط بی‌واسطه، شبکه‌های اجتماعی و نظام جهانی بینی (ایدئولوژیک). خانواده در حکم محیط زیست، در یادگیری کودک نقش خاصی دارد و ارتباط آن با محیط بیرونی (همسایگان و محله) شاخص به ثمر رسیدن جامعه‌پذیری است (اعزازی، ۱۳۸۰).
یکی از پیچیده‌ترین و جامع‌ترین روش‌هایی که برای درک پرخاشگری در خانواده به کار رفته، تحقیق پاترسون^[۲۴] و همکارانش است. آنان برای مطالعه الگوهای کنش متقابل خانوادگی در خانه، مدرسه و ارتباط آن با مشکلات رفتاری کودکان مشاهدات مستقیمی انجام داده‌اند. افراد مورد مطالعه از خانواده‌هایی بودند که به دلیل مشکلات رفتاری مثل پرخاشگری و سایر رفتارهای ضداجتماعی فرزندانشان به درمان‌گاه مراجعه کرده بودند. این محققان به این نتیجه رسیدند که والدین کودکان به شدت پرخاشگر، غالباً هنگام اعمال قواعد و معیارها، خشونت دارند و پرخاشگرند (ماسن و همکاران، ۱۳۸۸).

- نظریه سیستمی
نظریه سیستمی، دیدگاهی است که دامنه آن از مرزهای فناوری فراتر رفته و در علم به طور کلی و درحیطه رشته‌های خاصی از علم فیزیک و زیست‌شناسی تا علوم رفتاری، اجتماعی و فلسفه ضرورت یافته است. خانواده درمان‌گران، بر اساس کارهای برتالانفی^[۲۵]، خانواده را یک نظام باز در نظر گرفتند و منظور نظامی است که درحال تبادل با محیط پیرامونش است و چیزهایی را به آن می‌دهد، اجزای مادی خود را می‌سازد و تخریب می‌کند. در دیدگاه سیستمی، هر عنصری وابسته به محیط خود و سایر عناصر نظامی است که خود جزیی از آن است. از این دیدگاه باید هر چیزی را برحسب رابطه‌اش با سایر چیزها تعریف کرد .بنابراین خانواده به عنوان یک نظام این طور تعریف می‌شود: «موجودی که اجزای آن با هم تغییر می کنند و با انحراف برای حفظ تعادل خود فعال می‌شود». همان طور که این تعریف نشان می‌دهد، اولاً رفتار اعضای یک خانواده تابعی است از رفتار سایر اعضای خانواده و در ثانی خانواده هم مانند هر نظام دیگری متمایل به تعادل است. لذا رفتار اعضای آن در مجموع به گونه‌ای است که موجب تعادل نظام است. حتی اگر این رفتار، نابهنجار باشد (مینوچین، ۱۳۸۳).
- نظریه فرهنگی
یکی دیگر از نظریه‌های مهم در این زمینه نظریه فرهنگی است. از دیدگاه طرفداران این نظریه، فرهنگ که میراث اجتماعی گذشته است، بر رفتارکنونی و آینده انسان تأثیر می‌گذارد. فرهنگ جنبه‌های بی‌شمار زندگی را دربرمی‌گیرد و شامل رفتارهای آموخته شده، عقاید و نظریه‌هایی است که خصوصیت یک جامعه یا جمعیت خاص را مشخص می‌کند (محمدنژاد، ۱۳۸۰).
در برخی از جوامع، زمانی که نظم اجتماعی به خطر می‌افتد، برای استقرار آن از خشونت استفاده می‌کنند. این شکل از نظارت اجتماعی، یعنی اعمال خشونت برای بقای نظم اجتماعی در جامعه، هم در سطح کلان و هم در سطح خرد (خانواده) صورت می‌گیرد. به این ترتیب، مرد که رئیس خانواده است، بازو و کمک ناظر اجتماعی (دولت) به حساب می‌آید. او در محدوده خانواده قدرت را در انحصار دارد و زمانی که با بهره‌گیری از خشونت، زن و فرزندان خود را به انجام دادن رفتارهای به قاعده وا می‌دارد، نه تنها احساس ناراحتی نمی‌کند، بلکه بر عکس احساس می‌کند که محق است، زیرا هنجارهای فرهنگی، به اقتدار و رفتار او مشروعیت بخشیده‌اند. به علاوه، والدینی که فرزندان خود را کتک می‌زنند، به ندرت عمل خود را غیراخلاقی تلقی می‌کنند؛ آن‌ها در اثر حمایت هنجارهای عمومی، معتقد می‌شوند که رفتارشان بر طبق هنجارهای اجتماعی است (اعزازی، ۱۳۸۰). میل واکی^[۲۶] در مطالعه خود استفاده از این نظریه را به تمام گروه‌های اجتماعی و اقتصادی توسعه داد و گفت این نظریه صرفاً برای یک طبقه اجتماعی، حوزه جغرافیایی، گروه شغلی، نژاد و مذهب خاص کاربرد ندارد، بلکه در تمام محیط‌ها به کار می‌رود (جنگرودی، ۱۳۸۴).
۲-۹- پیامدهای آزاردیدگی
کودک آزاری بر همه جنبه‌های رشد مانند رشد جسمی، ذهنی، روانی، اجتماعی اثر می‌گذارد و آنان را با مشکلات و نارسایی‌های فراوانی روبه‌رو خواهد کرد که در ذیل به برخی از این پیامدها اشاره می‌گردد.
الف) دلبستگی
ماسی^[۲۷] (۱۹۹۸) معتقد است که حتی اگر کودکان شخصاً مورد آزار قرار نگیرند، تنها با مشاهده آزار رنج
می‌برند. روبه‌رو شدن با صحنه آزار دیگران باعث اختلال در فرایند دلبستگی می‌شود. این فرایند نه تنها یک هیجان بلکه یک توانایی شناختی جهت انطباق مؤثر با استرس و برقراری روابط سالم است. اغلب کودکان آزاردیده از اشکال دلبستگی سازمان نیافته و ناامن رنج می‌برند. این حالت باعث طرد دوستان و از دست دادن روابط دوستانه می‌شود. آن‌ها اغلب از دیگران متنفرند (کاپلان، ۱۹۹۹).
طبق تئوری دلبستگی، کودکان آزاردیده دلبستگی سازمان نیافته و ناامن را با مراقبان خود برقرار می‌کنند و نسبت به خشم بسیار حساس می‌شوند. از طرفی والدین آزاردهنده منزوی هستند و کودکان آن‌ها مدل‌های بسیار ضعیفی از تعاملات اجتماعی در دسترس دارند. این کودکان از لحاظ هیجانی در خانه امنیت ندارند و نسبت به خشم و خصومت ماورای خانواده بسیار حساس هستند و به همین دلیل در تعاملات خارج خانواده مشکل دارند (مارگالین^[۲۸] و همکاران، ۲۰۰۰).
کودکان با سابقه غفلت در معرض خطر مشکلات دلبستگی قرار دارند. این کودکان دچار دلبستگی ناامن هستند. ۸۲ درصد کودکان آزار دیده دلبستگی سازمان نیافته دارند (هیلدیارد و ولف، ۲۰۰۲).
بدرفتاری می‌تواند تأثیر منفی بر ثبات و تنظیم هیجانی، مهارت‌های حل مسئله و توانایی انطباق با موقعیت جدید و استرس‌زا داشته باشد. این صفات شاید به دلیل این است که این کودکان دلبستگی سالمی به مراقبان خود ندارند و به همین دلیل از دیگران کناره‌گیری و اجتناب می‌کنند (ادلسون، ۱۹۹۹). اختلالات دلبستگی این کودکان منجر به مشکلات ارتباطی بعدی می‌شود (مرکز اطلاعات کودک آزاری و غفلت، ۲۰۰۴).
ب) احساسات و هیجانات
سرزنش خود و احساس گناه به خاطر حادثه رخ داده و مشکل در تنظیم هیجانات از دیگر مشکلات کودکان آزار دیده است. این افراد نمی‌دانند در چه موقعیتی، چه حالت هیجانی نشان دهند. گرچه به نظر می‌رسد قادرند احساسات دیگران را توصیف کنند اما قادر به توصیف احساس خود نیستند. کودکان والدین بی‌توجه یاد
می‌گیرند که به خود به عنوان فردی بی‌ارزش، دوست نداشتنی و بی‌کفایت نگاه کنند (لونتال^[۲۹]، ۱۹۹۹).
این کودکان در پذیرش و درک احساسات دیگران مشکل دارند. پولوک^[۳۰] (۲۰۰۱) گزارش می‌کند فردی که در دوران کودکی از او سوء استفاده شده است خود را به عنوان یک فرد تابع و شکست خورده احساس می‌کند و تجارب ترس و وحشت‌زدگی دارد. او خود را به عنوان یک فرد بیچاره، یک طعمه یا یک اسباب‌بازی احساس
می‌کند. از لحاظ ادراکی این کودکان دنیا را یک مکان خطرناک درک می‌کنند و احساس بی‌چارگی، بی‌قدرتی و خطر دارند. احتمالاً این افراد احساس می‌کنند که دیگران غیرقابل اعتماد هستند. متأسفانه احساسات بدبینی و خصومت ناشی از این دیدگاه بر سلامتی آن‌ها اثر می‌گذارد. زمانی که افراد دنیا و دیگران را بسیار منفی ببینند، بدن آن‌ها شروع به ترشح هورمون کورتیزول می‌کند که بر سیستم ایمنی بدن اثر گذار است و باعث آسیب مغزی و بیماری‌های دوران کودکی می‌شود (کندال-تاکت^[۳۱]، ۲۰۰۲).
در مطالعه سوانستون (۲۰۰۳) تنها ۸ درصد از کودکان آزاردیده اظهار سلامتی کلی می‌کنند، در حالی که ۲۳ درصد از کودکان عادی سلامتی کلی را احساس می‌کنند. ترس‌های خاص و وحشت و احساس بیچارگی در ۳۴ پژوهش در مورد تأثیر مواجهه کودک با آزار مادر دیده شده است (جلن^[۳۲]، ۲۰۰۱).
احساس وابستگی، ناخشنودی، کنترل کم خود، عواطف منفی زیاد، منفی‌بافی و نداشتن حس شوخ طبعی از دیگر مشکلات عاطفی این افراد است (هیلدیارد و ولف، ۲۰۰۲). کودکان آزاردیده نسبت به قربانی شدن خود احساسات منفی دارند (جوهانسون و همکاران، ۲۰۰۴).
ج) عزت نفس و اعتماد به نفس
داشتن تاریخچه‌ای از هر نوع آزار با کاهش عزت نفس کودک همراه است (ادلسون، ۱۹۹۹). آزار کودک عزت نفس او را کاهش می‌دهد. بدرفتاری می‌تواند رابطه کودک و سرپرست را خراب کرده و احساس امنیت و عزت نفس را کاهش دهد. دخترانی که مورد غفلت قرار گرفته‌اند بسیار منفعل، کناره‌گیر و با عزت نفس پایین
می‌شوند. این کودکان عزت‌نفس و اعتماد به نفس پایینی دارند و خود را کمتر از دیگران می‌دانند (مارگالین و همکاران، ۲۰۰۰). عزت نفس پایین و احساس ناامیدی در کودکان آزاردیده در مطالعات پائولوکی^[۳۳] و همکاران (۲۰۰۱)، کندال-تاکت (۲۰۰۲)، هیلدیارد و ولف (۲۰۰۲) و سوانستون (۲۰۰۳) نیز تأیید می‌شود.
د) افسردگی و اضطراب
علائم افسردگی و اضطراب در بیشتر کودکان آزاردیده یافت می‌شود (برایر و الیوت^[۳۴]، ۲۰۰۳). نه تنها آزار بلکه مشاهده آزار دیگران نیز با افسردگی و اضطراب در بزرگسالی ارتباط دارد. مطالعه مارگالین و همکاران (۲۰۰۰) نشان می‌دهد که کودکانی که آزار جنسی دیده‌اند تا یک سال پس از حادثه دچار افسردگی و اضطراب بوده‌اند. زنانی که دچار آزار جنسی شده‌اند نیز بیشتر از سایرین به افسردگی و اختلالات دیگر مبتلا می‌شوند. اختلال اضطراب جدایی و افسردگی در این کودکان حتی یک سال پس از وقوع حادثه در بین ۳۵ درصد از کودکان آزار دیده در مقابل ۱۷ درصد گروه عادی مشاهده شده است.
بروان (۲۰۰۰) از مطالعه ۷۷۶ فرد به این نتیجه رسید که نوجوانان و بزرگسالانی که در دوران کودکی با آن‌ها بدرفتاری شده است سه برابر بیشتر از دیگران دچار افسردگی می‌شوند و در میان انواع آزار، آزار جنسی بیشترین اثر را بر افسردگی نوجوانان دارد. آزار جنسی با بیشترین بیماری‌های روان پزشکی زنان ارتباط دارد. زنان آزاردیده (نه مردان) بیشتر در معرض خطر افسردگی شدید هستند. به طور کلی کودک آزاری برای زنان اثرات منفی بیشتری دارند. افسردگی و اضطراب و دیگر مشکلات درونی به همان اندازه مشکلات بیرونی مثل اختلالات سلوک و پرخاشگری در میان آزاردیده‌ها مشاهده می‌شود .افسردگی شایع‌ترین اثر آزار است. طبق نظر برایرو الیوت قربانیان آزار ۴ برابر بیشتر از دیگران در طول عمر خود افسردگی شدید را تجربه می‌کنند و دچار اضطراب می‌شوند(مک‌میلان^[۳۵] و همکاران، ۲۰۰۱) .
در پژوهشی دیگر سوانتسون (۲۰۰۳) ۴۹ نفر از افرادی را که ۹ سال قبل به دلیل سوء استفاده جنسی در بیمارستان بستری شدند با ۶۸ نفر از افراد عادی مقایسه کرده است. نتایج نشان می‌دهد که آزاردیده‌های جنسی به طور معناداری غمگین‌تر و افسرده‌‌تر از عادی‌ها هستند. سوانستون معتقد است که سوء استفاده از کودک بر عملکرد روان‌شناختی او اثر می‌گذارد. کودکان آزاردیده از لحاظ افسردگی، اضطراب و ناامیدی بالاتر از سایرین هستند. برخی تحقیقات نشان می‌هد که زنان بیشتر از مردان از اثرات کودک آزاری رنج می‌برند. در یک مطالعه که هم پسران و هم دختران شرکت‌کننده دچار آزار جسمی شده بودند مشخص شد که دختران بیشتر از پسران دچار افسردگی شدید و اضطراب شده‌اند. در مطالعه دیگری که زنان و مردان شرکت‌کننده در آن در دوران کودکی هم‌زمان دچار آزار جنسی و جسمی و عاطفی شده بودند نیز چنین نتیجه گرفته شد که زنان بیشتر از مردان آزار دیده دچار افسردگی هستند (تامپسون^[۳۶] و همکاران، ۲۰۰۴).
ه) اختلال استرس پس از سانحه
شیوع استرس پس از سانحه در زنانی که به آن‌ها حمله جسمی شده و مردانی که بیش از ۱۰ حادثه آزاردهنده در زندگی خود داشته‌اند بیشتر است (روبین^[۳۷] و همکاران، ۱۹۹۷).
دورن^[۳۸] (۱۹۹۸) گزارش می‌کند که بسیاری از کودکان آزاردیده علائم استرس پس از سانحه را نشان
می‌دهند. PTSD در کودکان و نوجوانان به صورت حاد یا درنگیده، فوراً یا سال‌ها پس از حادثه مشاهده
می‌شود. علائم ممکن است به صورت تجربه دوباره حادثه، مثل افزایش احساس بی‌حسی (بی‌حرکتی)، تحریک روان‌شناختی (ضربان قلب، نفس‌نفس زدن و …) باشد. آن‌ها ممکن است علائم جسمی داشته باشند، خشمگین شوند یا احساس گناه کنند. ممکن است خاطرات تکرارشونده و ترس از موقعیت‌های آزار داشته باشند.
گرچه بیشتر کودکان آزار دیده علائم کامل PTSD را دریافت نمی‌کنند اما بیش از ۸۰ درصد آن‌ها این علائم را گزارش می‌کنند. در یک مطالعه ۵۱ درصد از زنان PTSD دچار آزار جنسی در دوران کودکی شده بودند. شاید سابقه آزار در دوران کودکی باعث می‌شود که فرد در هنگام برخورد با حوادث و استرس‌های زندگی در مقابل PTSD آسیب‌پذیرتر باشد (کندال- تالت، ۲۰۰۲). حوادث آزاردهنده دوران کودکی با خاطرات آزاردهنده‌ای که باعث PTSD می‌شود ارتباط دارد (کاهیل^[۳۹] و همکاران، ۲۰۰۴).
و) سایر بیماری‌های روانی
ارتباط مستقیمی میان تعارضات در خانه و انواع مشکلات روانی وجود دارد. تعارضات کلامی میان والدین با افزایش مشکلات سلوک همراه است و تعارضات کلامی همراه با آزار جسمی باعث بروز اختلال سلوک در سطح کلینیک می‌شود (فانتازو^[۴۰] و همکاران، ۱۹۹۱).
در پژوهش هارتر و تیلور^[۴۱] (۲۰۰۰) افرادی با سابقه انواع آزار در دوران کودکی به پرسشنامه ۰۹- SCL پاسخ دادند. این افراد بیشتر از سایرین دچار پارانوئید و علائم سایکوتیک بودند. آزاردیده‌های جنسی و جسمی علائم وسواس، اضطراب فراگیر و جسمی‌سازی را نشان دادند.

«رخش، نام اسب مشهور رستم است که بهایش همه مرز و بوم ایران است. این اسب در همه جنگ‌های رستم در کنار او بود و در خان سوم نیز اژدهایی را از پای در آورد. هنگامی که اهالی سمنگان آن را ربودند، نطفه‌ای از او در میان گلّه اسبان سمنگان بسته شد و کره‌ای پدید آمد که بعدها باره سهراب، پسر رستم شد. رخش سرانجام همراه رستم در چاه شغاد کشته شد» (قلی‌زاده، ۱۳۹۲: ۲۲).
رخش، هم به دلیل مشابهت آوایی درخشندگی را به ذهن متبادر می‌کند و هم سفیدی، همراهی، هوشمندی و وفاداری آن، مورد توجّه بسیاری از شعرا قرار گرفته است و نمادهای گوناگونی از آن ساخته شد. از جمله در برخی متون عرفانی، از جمله سوانح‌العشاق احمد غزالی، اسب‌هایی مانند اسب سیاوش (در ماجرای پریدن او از آتش) و اسب رستم (رخش)، نماد همراهی و عامل پرواز روح دانسته شده‌اند. مشیری در شعر «رخش سپید خورشید» آن را مشبه‌بهی برای خورشید در نظر گرفته است. به نظر می‌رسد مشیری بیشتر از هر چیز، در این تشبیه، به وجه شبه «درخشندگی» که تناظر آوایی با رخش نیز دارد التفات داشته است:

ناگاه، شیهه‌ای سرخ
بر بام قله تابید
در شام دره پیچید.
رخش سپید خورشید،
با یال‌های افشان،
بر کوه‌های مشرق،
می‌تاخت،
می‌خروشید!
از نعل گرمش آتش
بر سنگ خاره می‌ریخت
شب، می‌گریخت در غار
خون از ستاره می‌ریخت.
گل‌های تشنه نور
بوی سپیده دم را
از باد می‌ربودند.
مرغان رسته از بند
چون خیل دادخواهان،
آزاد، می‌سرودند.
بر روی قله‌ها، شاد
می‌رفت رخش، چون باد
چاهی سیاه، ناگاه
دامی گشود در راه.
رخش از بلندی کوه
افتاد در بن چاه!
گل‌های تشنه نور
ماندند در سیاهی
نشکفته گشت پرپر
گلبانگ صبحگاهی
مرغان رسته از بند،
در سینه‌ها نهفتند؛
فریاد دادخواهی!
آنک! شغاد، پنهان
در جان پناه سختش.
کو رستمی که دوزد،
با تیر بر درختش؟! (ج۲: ۱۳۴۲ – ۱۳۴۰).
۴-۳-۱۶- رستم و هفت‌خوان
رستم نام آورترین چهره اسطوره‌ای در شاهنامه و به تبع مهم ترین چهره اسطوره‌ای ادبیات فارسی است. او فرزند زال و رودابه است و تبار پدری رستم به گرشاسپ - پهلوان اسطوره‌ای و چهره برتر اوستا - و از طریق گرشاسپ به جمشید و تبار مادری او به مهراب کابلی و ضحاک می‌رسد. رستم، سرانجام به دست نابرادرش شغاد کشته شد. «پایگاه همیشگی رستم سیستان است و تنها هنگامه‌های تنش در جایی از ایران که او را فرا می‌خوانند، پایگاه خود را ترک می‌گوید… سرانجام چنین می کند که گزارش مرگ رستم - به گونه‌ای که فردوسی آن را روایت کرده است – بر پایه‌ی رویدادی تاریخی استوار باشد. اگر شاعران همواره کوشیده‌اند تا رویدادهای واقعی تاریخی را جامه‌ی شعر و افسانه و حماسه بپوشانند، پژوهشگران و تاریخ‌نگاران در پیِ آنند که داستان‌های حماسی را هم‌چون رویدادهای تاریخی باز شناسند. شَغاد، نابرادر رستم به همدستی پادشاه کابل برای کشتن رستم توطئه می‌چیند. رستم فریب می‌خورد و اسب خود را بر سر چاهی ژرف و سرپوشیده می‌راند و در آن سرنگون می‌شود؛ امّا در واپسین دم، تیری به سوی شغادِ سیاهکار که در پس درختی پنهان شده است، پرتاب می‌کند و او را به درخت می‌دوزد» (کویاجی، ۱۳۸۸: ۲۱۲).
هفت خوان رستم سمبلی از مراحل خطرناک زندگی است ه به صورت هفت داستان جذاب در شاهنامه فردوسی ذ کر شده است. داستان هفت خوان رستم یکی از حماسی‌ترین داستان‌های شاهنامه است که حکیم فردوسی اوج فصاحت و بلاغت خود را در خلق آن اشعار جلوه‌گر ساخته است. در این داستان، رستم، قهرمان شاهنامه، با گذر از مشکلات و مصا ئب پیش روی خود سرانجام به پیروزی و موفقیّت دست می‌یابد. این سلسله داستان‌های حماسی در آداب و رسوم و باورهای ملی مردم ایران نقش بسته و هفت خوان رستم یکی از ضرب‌المثل‌های معروف ایرانی است که کنایه از عبور از مراحل مشکل و سخت برای نائل آمدن به هدف و مال مطلوب دارد. بر طبق شاهنامه، رستم برای رهانیدن کاووس‌شاه از چنگال دیو سپید، این هفت‌خوان یا هفت آزمایش سخت را پشت سر نهاد. این خوان‌ها در شاهنامه عبارتند از:
خوان اول: نبرد رخش با شیر بیشه
خوان دوم: عبور از بیابان خشک و بی آب و علف
خوان سوم: کشته شدن اژدها به دست رستم
خوان چهارم: زن جادو
خوان پنجم: جنگ با اولاد مرزبان
خوان ششم: جنگ با ارژنگ دیو
خوان هفتم: جنگ با دیو سفید.
مشیری از شخصیت اسطوره‌ای رستم و هفت‌خوان او بهره می‌جوید و شعری در وصف و تقدیم به جهان پهلوان اسطوره‌ای ملّی معاصر ایران، غلام‌رضا تختی می‌سراید:

• • تنظیم دستی ۶۷

• • روش زیگلر- نیکلس ۶۸

۲-۴-۴ نرم افزار تنظیم PID 69
۲-۴-۵ اصلاحات الگوریتم PID 69
۲-۴-۶ محدودیت های کنترل PID 70
۲-۴-۷ کنترل اتصال سری ۷۱
۲-۴-۸ انجام کنترل PID فیزیکی ۷۲
۲-۴-۹ پیاده سازی روش PID با زبان برنامه نویسی ۷۳
۳ فصل سوم : استخراج معادلات ناوبری ۷۴
 مقدمه ۷۴
 کاربرد فیلتر کالمن در گردآوری اطلاعات شتاب ۷۵
۳-۲-۱ فیلتر کالمن داخلی جی پی اس ۷۵
۳-۲-۲ فیلتر کالمن خارجی جی پی اس ۷۸
۳-۲-۳ محاسبه تابع انتقال شتاب ۸۰
 محاسبه زوایای شبه وضعیت ۸۳
 پیاده سازی با زبان برنامه نویسی C 87
۴ فصل چهارم : شبیه ســازی ۸۸
 مقدمه ۸۸
 شبیه سازی هواپیما در نرم افزار Aerosim 90
۴-۲-۱ بلوک ارتباط با دسته فرمان ۹۳
۴-۲-۲ مجموعه هواپیمای کامل ۹۴

• • مجموعه شتاب کل ( Total Acceleration ) 97

• • مجموعه نیروها (Forces ) 98

• • مجموعه سینماتیک (Kinematics ) 99

• • مجموعه ناوبری (Navigation ) 100

۴-۲-۳ مجموعه ارتباط بصری ۱۰۱

• • بلوک رابط FS 101

• • بلوک رابطFlight Gear 103

 شبیه سازی سفت افزار خلبان خودکار در متلب ۱۰۵
۴-۳-۱ تعیین مشخصات خلبان خودکار ۱۱۱

• • مشخصات کنترل کننده حرکت سمتی ۱۱۱

• • مشخصات کنترل‌‌کننده ارتفاع ۱۱۵

 شبیه سازی سیستم وضعیت سنج بدون AHRS 117
۵ فصل پنجم : نتیجه گیری وپیشنهادات ۱۲۹
 مقدمه ۱۲۹
 ارزیابی، تحلیل و نتیجه‌گیری ۱۲۹
 پیشنهاد برای کارهای آینده ۱۳۰

* منابع و مراجع ۱۳۱
* نمـایه. ۱۳۳